asyan.org
добавить свой файл
  1 2
лінійного вертикального переміщення кисті ПР мод. ПМР 0,5-200 KB;
- величина - го лінійного вертикального переміщення кисті даного ПР; за нормативними даними = 35 мм;

- швидкість - го лінійного вертикального переміщення кисті ПР; =200 мм/с;
- кількість лінійних вертикальних переміщень кисті; визначається змістом УП; в даному випадку = 4*3 = 12 (кадри 2, 4, 8, 10 з три­разовим їх виконанням);


Тривалість відпрацювання кадрів УП обертовими модулями (степенями рухомості) ПР мод. ПМР 0,5-200 KB визначається як сума:

де =- тривалість відпрацювання елементарного - го обертового руху руки;

- кут - го повороту руки; визначається безпосередніми замірами за плануванням та взаємним розміщенням структурних елементів РТК; нехай для нашого прикладу =60°;

- кількість кругових поворотів руки робота навколо вертикальної осі; в нашому випадку =2*3 = 6 (кадри 6, 12,триразове їх виконання);


Час на закриття та розкриття схвата (затиск та відпускання деталі) визначається виразом:



де - час - го спрацювання схвату ПР; за паспортними даними

=0,3с;

- кількість спрацювань схвату ПР; згідно змісту УП =2*3 = 6 (кадри 3, 9, з врахуванням триразового їх виконання);


Тривалість затримок виконання кадрів УП робота ПР мод. ПМР 0,5-200 KB визначається як сума



де -час затримки виконання кожної елементарної команди УП, яка призводить до спрацювання любого із виконавчих механізмів ПР; за паспортними даними =0,2с;
- кількість кадрів УП, виконання яких затримується " інерційністю" системи управління та триразового їх виконання =13*3=39;


Розрахунковий час циклу роботи ПР мод. ПМР 0,5-200 KB:

= 6+2,1+4+1,8+7,8 = 21,7с.

Таким чином час циклу роботи РТК на базі ПР мод. ПМР 0,5-254 КПВ та ПМР 0,5-200 KB дорівнює:

+




Висновки: на данній лабораторній я ознайомився з конструкцією та принципом роботи РТК на базі промислових роботів мод. ПМР 0,5-254 КПВ і ПМР 0,5-200 КВ, отримав навички програмування та налагодження цих промислових роботів.




<< предыдущая страница