asyan.org
добавить свой файл
1 2
Лабораторна робота №4
Тема:
НАЛАГОДЖЕННЯ ТА ПРОГРАМУВАННЯ РОБОТИЗОВАНОГО ТЕХНОЛОГІЧНОГО КОМПЛЕКСУ НА БАЗІ ПРОМИСЛОВИХ РОБОТІВ мод. ПМР 0,5-254 КВП І ПМР 0,5-200 КВ
Мета роботи:

отримати навички програмування та налагодження промислових роботів та РТК вцілому.
Теоретичні відомості
Призначення та технологічні характеристики ПР мод. ПМР 0,5-254 КВП

Промисловий робот (ПР)- автоматична машина, стаціонарна або рухома, що складається з виконавчого пристрою у вигляді маніпулятора, що має декілька ступенів рухомості, та пристрою програмного управління, що може перепрагромовуватись, для виконання у виробничому процесі функцій рухів та управління.

Промисловий мініробот мод.ПМР 0,5-254 КВП призначено для виконання складальних та завантажувально-розвантажувальних операцій, захвату заготовок, транспортування в зону складання (обробки) та/або видалення із зони складання (обробки) готових деталей.

Побудова та принцип дії ПР мод. ПМР 0,5-254 КВП

ПМР складається з двограничного та багатограничного пневмоциліндрів та модуля підйому, змонтованого на модулі повороту. Пристрій управління ЦМ-663 разом з блоком комутації монтується окремо та з’єднується з ПМР кабелями. На пневмоциліндрі двограничному монтується кість. Для експлуатації ПМР на кісті встановлюється захватний пристрій (кліщовий, вакуумний, електромагнітний і т.д).

Двограничний пневмоциліндр ПД-126 дозволяє переміщувати кість маніпулятора в горизонтальній площині та має 2 кінцевих положення. Максимальна довжина ходу штока-126 мм.

Пневмоциліндр багатограничний складається з пневмоциліндру та 6 поршнів. Кожний із поршнів забезпечує хід штока відповідно на:

1-ий=2мм 4-ий=16мм

2-ий=4мм 5-ий=32мм

3-ий=8мм 6-ий=64мм

До пневциліндру кріпиться блок із 16 герконів (герметизованих контактів), що являють собою датчики положення. До електросхеми кріпиться 8 герконів з кроком 16мм. Конструкція пневмоциліндрів двограничного і багато граничного дозволяє програмувати зупинку захвата в 8 точках в кожному крайньому положенні ПД-126 робочої зони робота.

При підготовці до роботи ПМР необхідно налагодити початкове положення величини переміщень і послідовність спрацювання модулів при виконанні конкретного технологічного процесу, що виконується роботом.
Призначення та характеристики ПР мод. ПМР 0,5-200 КВ

ПМР 0,5-200 КВ призначений для автоматизації технологічних операцій завантаження та розвантаження обладнання різноманітного технологічного призначення.

ПМР складається з модуля повороту, стійки, пневмоциліндра двограничного і кісті. Робота складових частин ПМР 0,5-200 КВ аналогічна роботі відповідних частин робота мод. ПМР 0,5-254 КВП.


Рис.4.1. План-схема роботи РТК на базі роботів:

  1. ПМР 0,5-254 КВП

  2. ПМР 0,5-200 КП




Хід роботи

Варіант №5:


№ вар.

Зміст

5

ПМР 0,5-200 КВ (цикл):

1-2-2 '-закр-2-1-0-3-3 '-відкр-3-0-1-ЗО1

ПМР 0,5-254 КВП:

(цикл)-4-3-3'-закр-3-4-5-8-8'-відкр-8-5-4-(цикл)-3-3'-закр-3-4-5-9-9'-відкр-9-5-4-(цикл)-3-3'-закр-3-4-5-6-6'-відкр-6-5-4

Прим.: ПМР 0,5-254 КВП:

т.3: Д→М→7

т.6: Д→

т.8: Д→М→3

т.9: Д→М→6


Складання програми роботи ПР мод. ПМР 0,5-200 КВ.

У відповідності з завданням даний ПР спочатку очікує сигнал від ПР

мод. ПМР 0,5-254 КВП на включення і після цього виконує свої дії.

Управляюча програма представлена в табл.4.1.

Таблиця.4.1. Управляюча програма



кадру

Опорні

точки за завданням

Код команди

Інформаційна частина

Верхне

поле

Нижне

поле

1

1-2

4

0

Рука вперед

2

2-2

0

1

Кість вниз

3




5

0

Закрити

4

2'-2

0

2

Кість вгору

5

2-1

3

0

Рука вниз

6

1-0

1

0

Поворот праворуч

7

0-3

4

0

Рука вперед

8

3-3'

0

1

Кість вниз

9




6

0

Відкрити схват

10

3'-3

0

2

Кість вгору

11

3-0

3

0

Рука назад

12

0-1

2

0

Поворот ліворуч

13




9

4

Видача сигналу про завершення

0

1

9

5

Очікування сигналу про початок від ПР

мод. ПМР 0,5-254 КВП. Схват знаходиться в точці 1.




  1. Складання УП роботи ПР мод. ПМР 0,5-254 КВП.

У табл.4.2. наведено повний текст УП, що складена у відповідності до умови вирішуваної задачі.




Таблиця 4.2. УП роботи ПР мод. ПМР 0,5-254 КВП

№ кадру

Опорні точки траекторії

Команда

код

примітка

Інформаційна

частина

0




СО2

ПП0

Спільна обробка 2-ух кадрів

1




ВО1-2

Видача сигналу на початок роботи ПР мод.ПМР

2




ВВ-3

0,5-200 КВ.

3




В01-3

Витримка часу 3с.

4

4-3

Д

М 7

Переміщення штоку ПД вперед

Переміщення штоку ПБ вперед в позицію 7

5

3-3'

К

Кість вниз

6

3'

Закр.

ПЗВ закрити

7

3'-3

К

Кість вверх

8

3-4

М

Д

ПБ назад

ПД назад

9

4-5

П

Поворот руки за годинниковою стрілкою

10

5-8

Д

М 3

Переміщення штоку ПД вперед

Переміщення штоку ПБ вперед в позицію 3

11

8-8'

К

ПП1

Кість вниз

12

8'

Відкр

ПЗВ відкрити

13

8'-8

К

Кість вгору

14

8-5

М

Д


ПБ назад

ПД назад

15

5-4

П

Поворот руки проти годинникової стрілки

16




СО2

ПП0

Спільна обробка 2-ух кадрів

17




ВО1-2

Видача сигналу на початок роботи ПР мод.ПМР

18




ВВ-3

0,5-200 КВ.

19




В01-3

Витримка часу 3с.

20

4-3

Д

М 7

Переміщення штоку ПД вперед

Переміщення штоку ПБ вперед в позицію 7

21

3-3'

К

Кість вниз

22

3'

Закр

ПЗВ закрити

23

3'-3

К

Кість вгору

24

3-4

М

Д

ПБ назад

ПД назад

25

4-5

П

Поворот руки за годинниковою стрілкою

26

5-9

Д

М 6

Переміщення штоку ПД вперед

Переміщення штоку ПБ вперед в позицію 6

27

9-9'

К

ПП0

Кість вниз

28

9'

Відкр

ПЗВ відкрити

29

9'-9

К

Кість вгору

30

9-5

М

Д

ПБ назад

ПД назад

31

5-4

П

Поворот руки проти годинникової стрілки

32




СО2

ВО1-2

ПП1




34




ВВ-3

0,5-200 КВ.

35




В01-3

Витримка часу 3с.

36

4-3

Д

М 7

Переміщення штоку ПД вперед

Переміщення штоку ПБ вперед в позицію 7

37

3-3'

К

Кість вниз

38

3'

Закр

ПЗВ закрити

39

3'-3

К

Кість вгору

40

3-4

М

Д


ПБ назад

ПД назад

41

4-5

П

Поворот руки за годинниковою стрілкою

42

5-6

Д

Переміщення штоку ПД вперед

43

6-6'

К

Кість вниз

44

6'

Відкр

ПП0

ПЗВ відкрити

45

6'-6

К

Кість вгору

46

6-5

Д

ПД назад

47

5-4

П

Поворот руки проти годинникової стрілки





Текст УП для ПР мод. ПМР 0,5-254 КВП з використанням підпрограм представлена в табл.4.3.

Табл.4.3 Текст УП для ПР мод. ПМР 0,5-254 КВП

Кінце-ва опорна точка траєкторії

Команда

№ адреси кадру

Мнемонічне позначення

Інформаційна частина




00

ОППО

Звернення до підпрограми 0

8

01

М 3

Переміщення штоку ПБ вперед в позицію 3




02

ОПП1

Звернення до підпрограми 1




03

ОППО

Звернення до підпрограми 0

9

04

М 6

Переміщення штоку ПБ вперед в позицію 3




05

ОПП1

Звернення до підпрограми 1




06

ОППО

Звернення до підпрограми 0




07

ОПП1

Звернення до підпрограми 1




08

КП

Кінець основної програми




128

СО2

Спільне відпрацювання двох програм




129

ВО1-2

Видача сигналу на вмикання ПР ПМР 0,5-200 КП




130

ВВ-3

Витримка часу 0,3с




131

ВО1-3

Очікування сигналу від ПР ПМР 0,5-200 КП про закінчення роботи

3

132

Д

Переміщення штоку ПД вперед

3

133

М 7

Переміщення штоку ПБ вперед в позицію 7

3'

134

К

Кість вниз




135

Закр

ПЗВ закрити

3

136

К

Кість вгору

4

137

М

ПБ назад

4

138

Д

ПД назад

5

139

П

Поворот руки за годинниковою стрілкою

8

140

Д

Переміщення штоку ПД вперед




141

КП

Кінець основної програми

8'

142

К

Кість вниз




143

Відкр

ПЗВ відкрити

8

144

К

Кість вгору

5

145

М

ПБ назад

5

146

Д

ПД назад

4

147

П

Поворот руки проти годинникової стрілки




148

КП

Кінець основної програми




224

0

Запис початкової адреси основної програми




228

128

Запис початкової адреси підпрограми 0




229

142

Запис початкової адреси підпрограми 1




  1. Визначення тривалості циклу роботи РТК.

Тривалість циклу визначається за формулою (4.1)



Тривалість циклу роботи ПР мод. ПМР 0,5-254 КПВ визначається за формулою:



Тривалість відпрацювання УП лінійними модулями (степе­нями рухомості) даної моделі ПР вираховується за формулою:

=

де

- час го лінійного переміщення штока двограничного пневмоциліндра (ПД) даної моделі ПР;

- величина -го лінійного горизонтального переміщення штока ПД даної моделі ПР; за паспортними даними = 126 мм;

- швидкість -го лінійного горизонтально­го переміщення штока двограничного пнев­моциліндра; за паспортними даними

= 200мм/с;

-кількість лінійних переміщень (спрацювань) штока ПД, береться згідно тексту УП; в даному випадку =12 (кадри 4, 8, 10, 14, 20, 24, 26, 30, 36, 40, 42, 46);

=12*

- час -го лінійного переміщення штока багато граничного пневмоциліндра (ПД);

- величина -го лінійного переміщення штока ПД згідно УП

S1jiб254 = 112 мм (кадри 4, 8, 20, 24, 36, 40);

S2jiб254 = 48 мм (кадри 10, 14);

S3jiб254 = 96 мм (кадри 26, 30);

- швидкість -го лінійного переміщення штока ПБ; за паспортними даними = 200 мм/с;

- кількість лінійних переміщень штока ПД; визначається згідно тексту УП, в даному випадку nлб254= 10;

- час -го лінійного (вертикального) переміщення схвату (кисті) робота;

- величина лінійного переміщення кисті робота; за паспортними даними

=35мм;

- швидкість -го лінійного переміщення кисті робота; за паспортними даними = 200мм/с;

- кількість лінійних переміщень кисті робота; береться згідно тексту УП, в даному випадку = 12 (кадри 5, 7, 11, 13, 21, 23, 27, 29, 37, 39, 43, 45 в табл.4.2);
=
Тривалість відпрацювання кадрів УП обертовими модулями (степенями рухомості) ПР мод. ПМР 0,5-254 КПВ визначається як сума:
,

де = - тривалість відпрацювання елементарного -го обертового руху руки;

- кут -го повороту руки; визначається за плануванням та взаємним розміщенням струк­турних елементів РТК; нехай для нашого прикладу = 60°;

- кутова швидкість -го повороту руки; визначається за паспортними даними ПР; в нашому випадку =90 град/с;

- кількість кругових поворотів руки робота навколо вертикальної осі; в нашому випадку = 6 (кадри 9, 15, 25, 31, 41, 47);


Час на закриття та розкриття схвата (затиск та відпускання деталі) визначається виразом:

,

де - час -го спрацювання схвату ПР; за паспортними даними =0,3с;
- кількість спрацювань схвату ПР; згідно тексту =6 (кадри 6, 12, 22, 28, 38, 44);


Тривалість затримок виконання кадрів УП робота мод. ПМР 0,5-254 КПВ визначається як сума



де - час затримки виконання кожної елементарної коман­ди УП, яка призводить до відпрацювання любого із виконавчих механізмів ПР; за паспортними даними =0,2с

- кількість кадрів УП, виконання яких затримується " інерційністю" системи управління; в нашому випадку згідно тексту УП =35 (всі кадри крім 0, 1, 2, 3, 16, 17, 18, 19, 32, 33, 34, 35);

Сумарна тривалість простою ПР, що зумовлена часом звертання до підпрограм, розраховується за виразом:



де - час звертання до підпрограм = 0,3 с (кадри 2, 18, 34);

- кількість кадрів звертання до підпрограм, =3;


Розрахунковий час циклу роботи ПР мод. ПМР 0,5-254 КПВ дорівнює:

= 7,56 + 4,32 + 2,1 + 4 + 1,8 + 7 + 0,9 = 27,68 с.
Тривалість циклу роботи ПР мод. ПМР 0,5-200 KB визначається за формулою:


Тривалість відпрацювання кадрів УП лінійними модулями (степенями рухомості) даної моделі ПР вираховується за формулою:
=




де - час - го лінійного горизонтального переміщення руки ПР мод. ПМР 0,5-200 KB;
- величина - го лінійного горизонтального переміщення руки даного ПР; за паспортними даними = 200 мм ;

- швидкість - го лінійного переміщення руки ПР; = 200 мм/с;

- кількість лінійних горизонтальних переміщень руки; визначається змістом УП; в даному випадку =2*3 = 6 (кадри 1 та 5 з триразовим їх виконанням);


- час - го


следующая страница >>